A l'emplacement de l'actuel Pont Štefánik (Štefánikův most) s'élevait autrefois le pont François Joseph I, édifié entre 1865 et 1868. Long de 250 m et large de 10 m, ce pont suspendu en métal était muni de tours à ses deux extrémités. Le pont actuel, en métal et en béton, est situé dans
l'axe de la rue de la Révolution (Revoluční ulice) et du tunnel de Letná. Il fut édifié entre 1949 et 1951 et porta d'abord de nom de Jan Šverma, un homme politique communiste. C'est en 1997 qu'il prit le nom de Milan Štefánik, un des pionniers de l'indépendance de la Tchécoslovaquie.
