Ce pont doit son nom au célèbre mécène des arts et des sciences Josef Hlávek. Il fut édifié entre 1911 et 1916 par les architectes Pavel Janák et Vlastimil Hofman. Il est situé à l'emplacement d'un ancien bac reliant
un village de pêcheurs. L'ancêtre direct du pont actuel était une passerelle métallique suspendue qui reliait la Vieille Ville et la rue de Klárov à partir de 1869. Elle n'était destinée qu'aux piétons.