Die nach Plänen des Architekten Antonín Balšánek in den Jahren 1898-1901 erbaute Brücke ersetzte die Kettenbrücke, die mehr als ein halbes Jahrhundert lang die heutige Straße Národní třída mit der Kleinseite verbunden hatte. Im Zuge politischer Wechsel änderte die Brücke im 20. Jahrhundert mehrfach ihren Namen: Im Jahr 1901 wurde sie in Anwesenheit Kaiser Franz Josephs I. feierlich eröffnet und auch nach diesem benannt. Nach Gründung der unabhängigen Tschechoslowakei im Jahr 1918 wurde
sie in Brücke der Legionen umbenannt, nach den Einheiten, die im Ausland gegen Österreich-Ungarn gekämpft hatten. Während der deutschen Besatzung in den Jahren 1938-45 wurde sie erneut umbenannt, diesmal nach dem Komponisten Bedřich Smetana. Nach 1945 hieß sie dann Most 1. Máje (Brücke des 1. Mai). Nach dem Fall des kommunistischen Regimes im Jahr 1990 erhielt sie dann wieder ihren Namen Brücke der Legionen.
Von der Brücke aus führt eine Treppe auf die Schützeninsel (Střelecký ostrov).
