V místech dnešního Štefánikova mostu stál dříve most Františka Josefa I., postavený roku 1868. Byl dlouhý 250 m a široký 10 m. Jednalo se o řetězový most s věžemi. Současný most se železobetonovou konstrukcí v ose Revoluční ulice
a Letenského tunelu byl postaven v letech 1949-51 a byl nazván podle komunistického politika Jana Švermy. Od roku 1997 most nese jméno Milana Rastislava Štefánika, který se zasloužil o vznik samostatného Československa.
